详悉码垛机器人结构组成

　　码垛机器人技术工业的主要任务就是控制码垛机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点，下面就由小编为大家介绍一下码垛机器人结构组成。
　　1.机座。机座的作用是固定机械手，与地面用螺栓连接，是机械手稳定工作的关键；
　　2.抓头机构。抓头机构由抓头和驱动垛层旋转的伺服电机M4组成。一般情况下，伺服电机M4的运行和伺服电机M1的运行角度相同，但方向相反。垛层的排列、箱子的大小不同，所用抓头不同；
　　3.水平位移机构。水平位移机构是由伺服电机M1驱动，机械手水平位移中主要克服机械手的动惯量，伺服电机M1参数、运动曲线的选择，对于机械手平稳快速运行具有重要作用；
　　4.垂直位移机构。垂直位移机构是机械手的重要的关键机构，它由平衡缓冲器、伺服电机M2驱动的机械臂组成，其中平衡缓冲器主要平衡机械臂和抓载物体，同时对机械臂的过冲进行缓冲。
　　码垛机器人的大多数零件都是在底部，手臂相当的灵活，电量消耗的也慢，既节能又环保。而且就算是在高速运行的环境下，可靠性也是很高的。