码垛机相应控制系统的机构

　　码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋相应的控制系统等机构。
　　1.进袋机构：采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。
　　2.积袋机构：采用皮带输送机集中编排好的包装袋。
　　3.抓袋码垛机构：采用机器人码垛机构完成码垛作业。
　　4.转向机构：按设定程序对包装袋作转向编排。

　　5.排袋机构：采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。